La Fayette sinh tại lâu đài Chavaniac, gần Le Puy-en-Velay, thuộc tỉnh Haute-Loire, với tên đầy đủ Marie-Joseph Paul Yves Roch Gilbert du Motier[1]. Dòng họ La Fayette có nguồn gốc ở Aix-la-Fayette, thuộc Puy-de-Dôme, được biết tới từ thế kỷ 11 với nhiều người theo binh nghiệp. Trong thời kỳ Chiến tranh Trăm năm, Thống chế Pháp Gilbert de La Fayette III là bạn đồng ngũ của Jeanne d'Arc khi Jeanne chiến đấu ở Orléans. Theo giai thoại, một người khác trong họ La Fayette từng giành được mão gai của Chúa Giê-su khi tham gia cuộc Thập tự chinh thứ 6[2]. Jacques-Roch, người chú của La Fayette, mất trong cuộc chiến tranh với người Áo, để lại tước hiệu Hầu tước cho Michel Louis Christophe Roch Gilbert Paulette du Motier, cha của La Fayette[3].

Michel Louis Christophe Roch Gilbert Paulette du Motier tham gia cuộc Chiến tranh Bảy năm với hàm đại tá. Ông mất ngày 1 tháng 8 năm 1759 ở tuổi 26, trong trận Minden do đạn pháo của Quân đội Anh[4]. Marie Louise Jolie de La Rivière, mẹ của La Fayette, mất ngày 3 tháng 4 năm 1770 ở tuổi 33. Vài tuần sau, 24 tháng 4 năm 1770, người ông ngoại, Hầu tước La Rivière, cũng qua đời để lại toàn bộ tài sản cho người cháu ngoại. Sau cái chết của một người chú khác, La Fayette còn được thừa kế một lợi tức 120.000 livre một năm[5]. Khi 13 tuổi, La Fayette trở thành đứa trẻ mồ côi và được bà nội là Madamme de Chavaniac nuôi dưỡng[3].